Computer File
Pengembangan algoritma pengenalan kondisi pada lorong dengan sistem omnidirectional vision sensor
Robot merupakan salah satu aplikasi otomasi yang banyak diterapkan
dan dikembangkan saat ini. Penggunaan robot banyak ditemukan dalam proses
manufaktur, assembly, transportasi, bidang medis, dan penelitian. Berdasarkan
kemampuan berpindahnya, robot dapat dibedakan menjadi dua jenis yaitu robot
statis (diam) dan robot mobil (dapat berpindah tempat). Salah satu contoh robot
mobil adalah AMR (Autonomous Mobile Robot). AMR memiliki sistem navigasi
yang mampu memandu robot untuk bergerak menuju tujuan yang diinginkan.
Apabila AMR dijalankan pada suatu lorong, AMR membutuhkan suatu sistem
sensor yang dapat memberi feedback mengenai lingkungan sekitar sehingga
AMR dapat melakukan pergerakan yang tepat saat berjalan pada lorong
tersebut.
Pada penelitian ini, sensor yang digunakan adalah omnidirectional vision
sensor. Sensor ini mampu menangkap gambar yang memberikan informasi
mengenai keadaan lingkungan sekitar dalam arah 360°. Gambar ini
membutuhkan proses pengenalan lebih lanjut sehingga infonnasi yang terdapat
pada gambar tersebut dapat berguna sebagai feedback bagi AMR. Proses
pengenalan ini dapat dilakukan dengan merancang suatu algoritma untuk
menjabarkan dan menghasilkan keputusan berdasarkan gambar yang ditangkap
oleh sensor. Langkah-langkah yang dilakukan dalam algoritma ini adalah
membagi lingkungan 360° ke dalam 4 kuadran dan selanjutnya informasi dari
setiap kuadran digunakan untuk menentukan jenis lorong. Jenis kasus yang
mungkin terjadi pada suatu kuadran ada 4 yaitu jalan lurus, jalan buntu, belokan,
dan pertigaan. Berdasarkan kasus pada kuadran, beberapa kondisi lorong yang
mungkin ditemukan pada penelitian ini adalah jalan buntu, perempatan, belokan
ke kanan, belokan ke kiri, dan kondisi-kondisi lainnya.
Algoritma yang telah dirancang diimplementasikan pada beberapa
gambar yang diambil dengan omnidirectional vision sensor. Keputusan mengenai
kondisi lorong yang dihasilkan dari algoritma sesuai dengan kondisi lorong pada
keadaan nyata. Kekurangan dari algoritma yang dirancang adalah adanya
batasan-batasan khusus seperti lingkungan yang kontras, jarak maksimum
deteksi, dan batasan-batasan lainnya.
Barcode | Tipe Koleksi | Nomor Panggil | Lokasi | Status | |
---|---|---|---|---|---|
skp20452 | DIG - FTI | Skripsi | TI MEL p/10 | Perpustakaan | Tersedia namun tidak untuk dipinjamkan - Missing |
Tidak tersedia versi lain