Computer File
Pemodelan sebuah robot articulated dengan enam derajat kebebasan sebagai media visualisasi reachable working space
Penerapan robot untuk industri manufaktur menjadi sangat berarti
belakangan ini. Proses produksi yang memerlukan ketelitian dan tingkat
keamanan tinggi akan dapat dilaksanakan dengan baik dan arnan. Disarnping
untuk melaksanakan proses produksi, robot juga dapat digunakan dalam bidang
ergonomi, salah satunya untuk menentukan ruang kerja efektif dalam suatu
perancangan stasiun kerja.
Untuk kebutuhan-kebutuhan tersebut, diperlukan suatu model Robot 3-D
yang dapat mempresentasikan working envelope sehingga didapat jangkauan area
kerja yang arnan. Ruang kerja yang akan dirancang harus dapat dengan mudah
disesuaikan dengan dimensi kinematik Robot.
Tugas akhir ini difokuskan untuk mengkaji sebuah model awal lengan
robot jenis articulated arm yang terdiri dari 6 derajat kebebasan yaitu 3 derajat
berupa kebebasan translasi dan 3 derajat lagi berupa kebebasan rotasi. Seluruh
joint merupakan jenis joint rotasi yang keseluruhan konfigurasi akan
menghasilkan 6 derajat kebebasan. Dengan 6 derajat kebebasan, lengan robot
sudah cukup untuk mewakili gerakan menjangkau objek pada suatu posisi dan
orientasi dalam ruang 3 dimensi. Dimensi kinematik robot dapat dihitung
berdasarkan parameter-parameter yang diperlukan (sudut joint, panjang link,
posisi dan orientasi end effector). Dengan model awal ini robot mampu
menghitung forward dan inverse kinematics serta marnpu
menentukan/menyesuaikan variabel kerja yang diharapkan.
Untuk lebih memudahkan pemahaman kinematiknya, sebuah maket model
6 DOF of Articulated Robot yang dianggap cukup mewakili model yang
dimaksudkan dibuat dalam tugas akhir ini. Contoh kasus yang dibahas akan
menggunakan parameter dari maket robot yang telah dibuat. Sebuah software juga
disiapkan sebagai tambahan untuk mempercepat proses perhitungan kinematiknya.
Beberapa kasus mengenai sapuan ruang kerja lengan robot yang memungkinkan
akan dibahas dan ditinjau ke arah ergonomi untuk melihat konfigurasi lengan
robot dalam ruang.
Barcode | Tipe Koleksi | Nomor Panggil | Lokasi | Status | |
---|---|---|---|---|---|
skp21256 | DIG - FTI | Skripsi | TI SUS p/02 | Perpustakaan | Tersedia namun tidak untuk dipinjamkan - Missing |
Tidak tersedia versi lain