Computer File

Perancangan sistem gerak dengan mekanisme tripod pada purwarupa six-legged walking robot

Six-legged walking robot merupakan pUlwarupa robot berkaki yang
dapat berpindah tempat secara bebas. Berbeda dengan wheeled robot, seperti AGV dan AMR yang mempunyai titik kontak yang kontinu; pada legged robot ini, keseimbangan yang dirancang pad a purwarupa meliputi mekanisme kaki-kaki agar terdapat titik-titik tumpu yang cukup untuk mampu menahan purwarupa. Penggunaan robot ini biasanya digunakan pad a lingkungan kerja yang mempunyai permukaan relatif tidak rata, sehingga terdapat minimasi kontak antara purwarupa dengan lantai. Secara garis besar, terdapat dua macam mekanisme gerak yang dapat digunakan, yaitu metode tripod dan hexapod. Pada penelitian ini, keenam kaki yang terdapat pada purwarupa akan digerakkan dengan menggunakan
mekanisme tripod. Mekanisme tripod ini akan menyebabkan kelompok tiga kaki yang bergantian dalam menumpu purwarupa ketika sedang bergerak. Artinya, pada setiap saat akan terdapat minimal tiga buah kaki yang menyentuh lantai. Sumber pergerakan purwarupa yang digunakan adalah dua buah motor DC, yang masing-masingnya digunakan untuk mengendalikan tiga buah kaki disisi yang sama. Kaki bagian tengah yang langsung berhubungan dengan poros motor akan menyalurkan putaran ke kaki depan dan belakang dengan mekanisme puffey dan timing belt. Pada akhirnya, dengan menggunakan kombinasi antar putaran roda penggerak dan slot, maka akan dihasilkan gerakan naik-turun kaki seperti halnya gerakan piston. Gerakan purwarupa dibuat dengan menggunakan motor DC sehingga
lebih sederhana dan tidak membutuhkan sistem kendali pada lintasan lurus tanpa hambatan. Untuk sinkronisasi gerakan dan sistem sensor dalam mendeteksi halangan pada lingkungan yang mempunyai halangan yang tidak terduga, dikembangkan pada penelitian terpisah oleh Jan Devin.
Penelitian ini dibatasi pada parancangan perangkat keras dari purwarupa dengan mempertimbangkan keseimbangan yang terjadi pada setiap tahapan gerakan serta perhitungan gaya-gaya yang terdapat pad a purwarupa melalui analisis DBB (Diagram Benda Bebas). Selain itu, dilakukan pula analisis terhadap titik pusat massa dengan bidang imajiner dalam memperhitungkan keseimbangan yang terjadi selama purwarupa melakukan gerakan.

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

No. Panggil

TI RIA p/05

Penerbit

Bandung : Program Studi Teknik Industri Fakultas Teknologi Industri - UNPAR., 2005

Deskripsi Fisik

xiii, 95 p. : il. ; 30 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

TI

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

-

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

Elisabeth Riany K.

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar