Computer File

Pembuatan perangkat keras manipulator lengan penjejak mekanis dengan 6 derajat kebebasan

Tantangan peningkatan kebutuhan akan produktivitas, efisiensi, dan efektifitas yang tinggi dalam dunia industri manufaktur sangatlah perlu diperhatikan. Hal ini menyebabkan banyaknya proses manufaktur yang beralih ke arah penerapan otomasi, seperti penggunaan sarana otomatis robot industri. Manipulator lengan sebagai suatu articulated robot, salah satu tipe dari robot industri, merupakan gabungan berbagai sistem pembantu untuk melaksanakan suatu fungsi tertentu. Sistem pembantu tersebut diantaranya berupa sistem mekanik dan sistem sensor. Sedangkan salah satu fungsi dari manipulator lengan ini adalah sebagai alat 3D scanning (atau 3D digitizing) untuk memindai bentuk digital dari fisik suatu benda dan menampilkannya secara elektronik pada media lain seperti monitor komputer. Manipulator lengan ini memiliki 6 buah joint yang menghubungkan 3 buah link utama. Pembuatan manipulator lengan penjejak mekanis dengan enam derajat kebebasan ini diharapkan memiliki tingkat akurasi yang tinggi dan kemudahan untuk digerakkan, yakni dengan melakukan perancangan dan pemilihan material,
komponen sistem mekanik, sistem sensor, serta komponen elektronik yang
sesuai. Disamping itu, penerapan model forward kinematics juga harus
diperhatikan, khususnya dalam penggunaan konsep konvensi DenavitHartenberg. Implementasi, pengujian, dan analisis pun dilakukan untuk mengetahui kinerja manipulator dalam menjalankan fungsinya. Pengujian sensor dan kalibrasi sudut gerak lengan dilakukan dalam menentukan ruang kerja manipulator lengan. Implementasi dilakukan juga dengan berkoordinasi dengan perangkat lunak yang telah dibuat sebagai hasil penelitian dari Tommy Kusuma, sehingga hasil 3D scanning dapat ditampilkan ke media lain. Hasil dari pembuatan perangkat keras ini adalah manipulator lengan penjejak mekanis dengan 6 derajat kebebasan memiliki karakteristik ringan, akurat, kokoh, dan mudah bergerak, sehingga dapat memindai bend a di ruang 3 dimensi dengan daerah kerja manipulator yang cukup luas.

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

No. Panggil

TI SAT p/05

Penerbit

Bandung : Program Studi Teknik Industri Fakultas Teknologi Industri - UNPAR., 2005

Deskripsi Fisik

xv, 119 p. : il. ; 30 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

TI

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

-

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

Wira Satria

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar