Computer File
Perancangan sistem maze solving pada micro mouse dengan algoritma potential value
Dunia industri terus mengalami perkembangan yang sangat tinggi karena
meningkatnya persaingan yang terjadi antar industri. Salah satu upaya yang
dilakukan untuk memenangkan persaingan ini adalah dengan meningkatkan
efisiensi, efektivitas, dan produktivitas di dalam industri tersebut. Sistem-sistem
terotomotasi yang diciptakan untuk membantu kehidupan manusia telah menjadi
bagian penting dari dunia industri. Contoh aplikasi sistem otomasi ini adalah
AMR (Autonomous Mobile Robot).
Wahana gerak mandiri atau Autonomous Mobile Robot (AMR) adalah
robot yang dapat bergerak secara mandiri untuk melakukan tugas tertentu yang
diprogramkan kepada robot tanpa adanya pengaruh atau campur tangan
manusia. AMR lebih bersifat bebas dibandingkan dengan Automated Guided
Vehicle (AGV) yang terbatas pada penanganan material dengan rute yang telah
tersedia. Robot tikus (Micromouse) merupakan salah satu contoh dari AMR yang
berupa miniatur robot elektro-mekanik.
Robot Tikus bergerak pada medan yang berbentuk labirin dan diberi
tugas untuk bergerak dari suatu daerah asal ke daerah tujuan yang berada di
pusat labirin dimana labirin tersebut belum terpetakan. Pencarian jalan tersebut
dilakukan secara autonomous, tanpa dikendalikan oleh manusia. 0leh karena itu
diperlukan sistem kecerdasan buatan pada Robot Tikus yang akan memberikan
keputusan mengenai sel-sel yang- akan dilalui sehingga Robot dapat
menyelesaikan labirin dengan mencapai daerah tujuan.
Pada tugas akhir ini dilakukan perancangan algoritma dari Robot Tikus
dengan menggunakan Potential Value Algorithm. Potential Value adalah nilai
pada setiap sel yang menunjukkan jumlah langkah rectangular terpendek untuk
mencapai daerah tujuan yang berada di pusat labirin. Daerah tujuan tersebut,
dengan demikian, akan diberi nilai 0. Langkah awal yang dilakukan oleh Robot
Tikus adalah melakukan pengecekan dinding. Robot tikus memiliki 3 buah
sensor yang terletak di bagian depan, kiri, dan kanan. Dari sisi yang tidak ada
dinding, dilakukan pengecekan apakah sel-sel tetangga tersebut boleh dilewati
atau tidak. Sel-sel tetangga yang tersisa tersebut selanjutnya dilakukan
pengecekan sel-sel mana yang sudah dilalui. Robot Tikus akan memilih sel-sel
yang belum dilalui. Jika ada lebih dari 1 sel yang belum dilalui maka Robot akan
memilih sel dengan potential value terkecil. Jika ada 2 sel dengan potential value
yang sama maka akan dipilih perpindahan lurus.
Hasil dari algoritma yang dirancang ini ditampilkan dalam bentuk simulasi.
Bahasa pemrograman yang akan digunakan adalah Turbo Pascal dan Borland
Delphi 7.
Barcode | Tipe Koleksi | Nomor Panggil | Lokasi | Status | |
---|---|---|---|---|---|
skp19667 | DIG - FTI | Skripsi | TI HAD p/04 | Perpustakaan | Tersedia namun tidak untuk dipinjamkan - Missing |
Tidak tersedia versi lain