Computer File
Perancangan sistem kendali Robot Kartesian 2 Axis berbasis komputer
Sejalan dengan perkembangan teknologi banyak pekerjaan manusia yang
mulai digantikan oleh komputer. Dengan menggunakan komputer, faktor human
error dapat diminimasi. Dalam tugas akhir ini akan dibahas mengenai
perancangan sistem kendali berbasis komputer untuk robot kartesian yang berada
di Laboratorium Otomasi Sistem Produksi Universitas Katolik Parahyangan.
Robot kartesian untuk dapat berhubungan dengan komputer membutuhkan
suatu interface. Interface yang digunakan adalah PC - Lab card 720 + dan
rangkaian relay. PC - Lab card 720 + digunakan untuk menerima dan
mengeluarkan signal digital. Rangkaian relay merupakan interface yang
menghubungkan antara PC - Lab card 720 + dengan rangkaian H - Bridge yang
merupakan controller dari robot kartesian.
Dalam perancangan sistem kendali dikenal dua buah sistem kendali, yaitu
sistem kendali terbuka dan sistem kendali tertutup. Pada perancangan sistem
kendali robot kartesian ini yang digunakan adalah sistem kendali tertutup.
Feedback yang digunakan berasal dari sensor. Sensor yang digunakan adalah
sensor infra merah yang dikombinasikan dengan bidang akrilik atau lebih dikenal
sebagai encoder. Dengan adanya feedback maka diharapkan output yang
dihasilkan oleh robot kartesian dapat dijaga agar tidak menyimpang terlalu jauh
dari output yang diharapkan.
Program kendali yang dibuat memiliki dua algoritma dasar, yaitu sistem
kendali secara manual melalui komputer dan sistem kendali secara otomatis
melalui komputer. Pada sistem kendali secara otomatis dibagi menjadi dua
algoritma dasar, yaitu sistem gerak reset dan sistem gerak non reset . Dari kedua
algoritma gerak otomatis kemudian dikembangkan menjadi suatu algoritma gerak
baru, yaitu algoritma waypoint.
Hasil dari tugas akhir ini adalah program kendali robot kartesian dengan
menggunakan bahasa pemrograman Pascal.
Barcode | Tipe Koleksi | Nomor Panggil | Lokasi | Status | |
---|---|---|---|---|---|
skp21506 | DIG - FTI | Skripsi | TI SEN p/04 | Perpustakaan | Tersedia namun tidak untuk dipinjamkan - Missing |
Tidak tersedia versi lain